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深秋的清晨，无锡某家铸件厂的车间里，老陈蹲在台刚刚完成浇注的发动机缸体旁，手里的角磨机发出刺耳的嘶鸣。火花四溅中，他的手臂肌肉紧绷，汗水顺着安全帽的边沿滴落在满是铁屑的地面上。这道工序，他干了整整十九年。飞边、毛刺、浇冒口残留，每处都需要他用经验和手感去拿捏力度，稍有不慎，就会在工件表面留下划痕，甚至伤及自身。像老陈这样的打磨工，在全国的铸造车间里数以百万计。他们用最原始的方式，着制造业最坚硬、最锋利的难题。

而在这座城市另端的写字楼里，九众九机器人的创始人张正峰，正盯着屏幕上条条关于铸件打磨用工荒的行业报告。数据显示，2023年国内铸造行业的线打磨工平均年龄已超过四十五岁，年轻人几乎无人愿意踏入这个粉尘弥漫、噪音刺耳、劳动强度极大的岗位。招工启事贴了三个月，应者寥寥；即便招到人，培养名合格的打磨工至少需要半年，而流失率却居高不下。与此同时，下游客户对铸件表面质量的要求却越来越洁度、尺寸公差、致性，每项都卡得死死的。老陈们的手艺正在老去，而市场等不起。

这是整个行业的缩影。当焊接、冲压、搬运等工序逐步被机器人替代之后，打磨去毛刺成了自动化改造中最后块难啃的硬骨头。原因很简单：打磨不是简单的轨迹重复，它需要感知力。工件来料尺寸有波动，毛刺位置不固定，砂轮磨损会改变接触力，这些变量让传统的示教-再现式机器人无所适从。进口的力控打磨系统倒是成熟，可动辄的投入，让众多中小铸件厂望而却步。行业陷入种尴尬的境地：边是招不到人的焦虑，边是买不起或用不好的自动化方案。市场迫切需要的，不是台冷冰冰的机器，而是个真正懂打磨工艺、能感知工件变化、并且让中小企业用得起的伙伴。

张正峰看到了这个缺口。他的判断很直接：如果机器人只是模仿人的动作，那它永远只是个高级机械臂；只有当机器人学会人的手感，它才能真正替代人。而这种手感，在工程上就叫力控。这个念头，像颗种子，落在了他深耕了三十年的制造业土壤里。

要理解九众九为什么会切入打磨机器人配套力控系统这条赛道，得回到张正峰创业的起点。2006年，他在无锡创办了欣亿精密模具公司，做的是最基础的模具加工。那几年，他几乎天天泡在车间里，跟冲压机、模具、工件打交道。他见过太多老师傅因为长期接触粉尘和噪音，手指关节变形，听力衰退；也见过太多工厂因为个关键打磨工离职，整条产线停摆。模具是工业之母，而打磨是模具成型的最后道关口，这其中的苦，他比谁都清楚。

2012年，他成立江苏亿斯赛自动化科技，开始尝试用自动化手段替代人工。最初做的是集成项目，把市面上的机器人买回来，配上夹具和设备，组成条简单的自动化产线。但做着做着，他发现了个：通用机器人根本搞不定打磨。工件的公差、毛刺的随机性、砂轮的损耗，任何个变量都会让机器人的轨迹跑偏，轻则工件报废，重则撞机损坏设备。客户打电话来抱怨，他带着工程师上门调试，往往待就是十天半个月。那段让他明白，光有机器人本体远远不够，必须要有能感知力的神经末梢。

2016年，九众九机器人有限公司正式成立。这次，张正峰没有急着扩产能、铺渠道，而是先干了件外人看来很笨的事：他带着研发团队，扎进铸造厂的生产线，跟工人同吃同住，记录每道打磨工序的动作要领。老师傅握工具、用多大的力、在哪个角度停留、如何判断毛刺是否去除干净，这些细节被条条记录下来，转化成力控算法的输入参数。他说，做打磨机器人，首先要向打磨工人致敬，因为他们才是老师。

这种对工艺的敬畏，成了九众九打磨机器人配套力控系统层的逻辑。当市面上很多厂商还在拿六轴机器人加个浮动主轴凑合着做打磨时，九众九已经想清楚了个：打磨的本质是力与位置的耦合控制。为此，他们联合清华无锡研究院、江南大学、浙江工业大学的博士硕士团队，花了近三年时间，开发出专用于铸件去毛刺的力控算法。这套算法不是简单的恒力，而是能够根据工件的材质、毛刺的大小、砂轮的磨损程度，实时调整接触力和进给速度。当机器人遇到硬点时会自动减缓速度、增大扭矩，遇到软点时会加快扫掠，确保整个打磨过程既高效又不会过切损伤工件。

但张正峰很清楚，技术再先进，如果客户用不好、用不起，切都是空谈。中国的铸件厂，尤其是中小规模的，绝大多数没有专门的机器人工程师。他们需要的不是台需要专人伺候的精密仪器，而是台像老工人样靠谱的设备。所以，九众九在做力控系统时，刻意做了本土化简化。软件界面去掉了繁琐的参数菜单，把复杂的力控调参封装成几个傻瓜式的预设模式：铸钢件模式、铸铁件模式、铝合金模式、去浇冒口模式。操作工只需要按下个按钮，机器人就会自动识别工件类型，匹配对应的力控参数。原来需要高级工程师调试两三天的工作，现在个普通工人半天就能上手。

这种对用户真实处境的体察，贯穿了九众九打磨机器人产品的整个生命周期。他们知道，很多客户的厂房是老旧厂房，地面不平整，电网电压波动大，车间温度高、粉尘大。所以，他们给力控系统做了专门的抗干扰设计，在恶劣电磁环境下依然能保持信号稳定；电控柜采用全封闭风冷散热，防尘等级达到IP54；连接器选用重载航空插头，反复插拔也不会松动。甚至连砂轮的选择，他们都给出了适配建议，针对不同材质的铸件，推荐不同的砂轮粒度和硬度，确保客户在耗材上不花冤枉钱。

这些细节，听起来琐碎，却恰恰是决定套自动化方案能否真正落地的关键。九众九的工程师们信奉句话：方案不是画在图纸上的，是跑在车间里的。每个项目交付，他们都会安排技术人员驻场周到两周，跟着工人的班次，观察机器人在实际生产中的表现，记录异常情况，然后回来优化算法和工艺参数。这种陪跑式的服务模式，让九众九打磨机器人配套力控系统在客户现场的实际表现，远比纸面参数更可靠。

在浙江台州的家铝压铸件厂，九众九的打磨机器人配合力控系统，正在处理新能源汽车电机壳体的毛刺。这个工件形状复杂，内腔有多个交叉孔，毛刺藏在深孔内部，人工打磨直存在漏检率高的痛点。九众九的方案是：六轴机器人搭载专用力控法兰，配合定制的内孔去毛刺工具，通过力觉反馈自动寻找毛刺位置，以恒定的接触力完成去除。客户的生产经理算过笔账：原来三条打磨线需要十二名工人，两班倒才能满足产能；现在换成四台九众九打磨机器人，不仅产量提升了三成，而且产品致性大幅提高，客诉率下降了百分之八十。更重要的是，工人从打磨工位转移到质检和巡检岗位，劳动强度降下来了，人员流动率也明显改善。

在河北的家重型机械铸造厂，工况要恶劣得多。工件是挖掘机的斗齿和履带板，重达几十公斤，表面覆盖着坚硬的型砂和氧化皮。之前的方案尝试过进口机器人加机械式浮动主轴，但面对这种高硬度毛刺，浮动机构的响应速度跟不上，经常出现震颤和崩刃。九众九的工程师到现场看了三天，回来后对力控算法做了针对性调整：在接触瞬间采用冲击式力控策略，先以高速度逼近，接触后迅速切换到低刚度模式，吸收冲击能量，然后再根据实际阻力动态调整打磨参数。这个方案让斗齿的打磨节拍从原来的四分钟件缩短到两分半钟，而且砂轮寿命延长了将近倍。

这样的案例，在九众九的客户档案里还有很多。但张正峰从来不愿意把这些归结为产品多厉害，他更愿意说，这是团队对工艺理解的积累。在他看来，机器人本体是骨骼，控制系统是大脑，而力控算法和工艺包则是肌肉记忆。九众九做的，就是把这套肌肉记忆注入到每台出厂的设备中。为此，他们建立了专门的打磨工艺实验室，每年要消耗数吨各种材质的铸件试件，用于测试不同工况下的力控参数。这种在研发上的笨功夫，恰恰是很多追求快速变现的厂商不愿意下的。

回头来看，九众九在打磨机器人配套力控系统上的布局，其实是对创始人理念的次延伸。张正峰常说，做企业跟做人样，你得先想清楚自己要解决什么。模具出身的人，天生对精度和表面质量敏感；自动化集成出身的人，懂得设备落地的不易。这两段叠加在起，让他对打磨这个细分场景有着天然的共情。他见过太多中小企业主，兴致勃勃地买回自动化设备，结果因为调试复杂、工艺不匹配，设备在车间里吃灰。他说，九众九要做的，不是卖台机器给客户，而是帮客户把这道工序真正搞定。

所以，九众九的打磨机器人产品线，从来不是单打独斗的。配套的力控系统、专用的打磨工具库、针对不同铸件材质的工艺参数包、以及覆盖全国近百家合作商的本地化服务网络，这些共同构成了个完整的解决方案。客户可以只买机器人本体，也可以整套交钥匙工程；可以选标准机型，也可以根据工件形状做非标定制开发。张正峰对团队的要求是：客户提出需求，我们就要想办法在工艺上满足，而不是让客户来迁就我们的产品。这种工艺先行的思路，让九众九在铸件去毛刺这个看似窄众的领域，建立起了自己的护城河。

当然，这条路并不好走。力控系统的研发投入大、周期长，短期内很难看到回报。但张正峰对此有清醒的认知：制造业的升级不是百米冲刺，而是场马拉松。他经常跟团队讲个故事：早期做模具的时候，有次为了赶交期，连续三天三夜守在车间里调整模具间隙，最后产品次合格，客户握着他的手久久不放。那种被信任的感觉，让他明白，制造业的生意，说到底就是信任的积累。今天你帮客户解决了个难题，明天客户就会把更大的订单交给你。

这种长期主义的坚持，正在获得市场的回报。九众九的打磨机器人配套力控系统，已经在汽车零部件、工程机械、五金工具、泵阀、电机壳等多个细分行业落地应用。客户从最初的观望、试用，到后来的复购、转介绍，口碑在圈子里慢慢传开。有客户甚至把九众九的工程师当成自己厂里的技术顾问，遇到工艺难题直接打电话来咨询。这种超越了单纯买卖关系的黏性，正是张正峰最看重的。

对于未来，张正峰想的很清楚。打磨只是九众九在工业机器人细分场景深耕的个缩影。力控技术作为种底层能力，未来还可以延伸到抛光、装配、研磨等更多需要感知力的工序。他计划继续加大在力控算法和工艺软件上的投入，把更多的老师傅经验转化成数字化的工艺包，让那些没有机会跟着老工人学徒的年轻代，也能通过机器人传承这份手艺。他还有个朴素的心愿：希望有天，中国的铸造车间里，不再有人因为打磨而患上尘肺病，不再有人因为夜班和噪音而留不住年轻人。让机器去干那些危险、枯燥、繁重的活，让人去做更有创造性的工作，这在他看来，才是机器人换人真正的意义。

从2006年的模具厂，到2012年的自动化集成，再到2016年的机器人本体制造，再到今天打磨力控系统的深度应用，张正峰的每步，都踩在中国制造业升级的节拍上。有人问他，为什么总是挑难啃的骨头？他笑笑说，容易的路早就被人走完了，剩下的这些硬骨头，总得有人啃。而九众九的底气，不在于有多少炫酷的技术参数，而在于那些车间里日夜运转的机器，在于那些客户信任的眼神，在于那个让工人少受点苦的朴素初心。

制造业的底色是厚重的，是沉默的，是那些在车间里挥洒汗水的劳动者锤锤敲出来的。九众九愿意做那个站在他们身后，用技术和温度托举起这份厚重感的伙伴。这条路，他们走了将近二十年，还会继续走下去。因为有些事，值得用辈子去做。