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控制模块和驱动模块除了可以采用独立式机箱外，还可选用组合式机箱，即紧凑型控制器，此类机箱的底座同样是700 x 700mm，但高度为900mm，容量比S4Cplus“一体式”机箱小25以上。紧凑型控制器具备的硬件和性能与采用离散化模块的灵活型控制器相同， 但缩小了为定制I/O板及类似器件预留的空间。另外，紧凑型控制器还可以与过程模块“叠放布置”。紧凑型控制器是单机器人安装的合理选择，不仅如此，通过 增加驱动模块予以扩展后，还能应用于多机器人和MultiMove方案。

、工业机器人按臂部的运动形式分为四种：

　　1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；

　　2、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；

　　3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；

4、关节型的臂部有多个转动关节。

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