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(1)助力基本控制为了补偿系统对扭矩传感器信号的响应延迟量,应实施相位补偿。根据相位补偿后的值,确定助力量。这些控制与车辆特性紧密相关,大多以图谱形式设定。此外,也可以通过车速调节助力量,施加车速感应特性。之后,加上辅助控制量,将最终助力指令值交给电流控制部分。
(2)助力辅助控制方向盘不仅受驾驶者的转向操作支配,当路面对轮胎施加扭矩时,也会出现方向盘转动的状况。所以,除了常规的助力基本控制,还应实施助力辅助控制。主要的助力辅助控制为:排除电机的惯性力矩影响时,为了平稳助力进行“惯性补偿”;转向后由于回正转矩使方向盘回位时,进行对应的回位修正;松手后回位时等,为了充分使方向盘稳定进行“阻尼修正”;由于电机或机构部分的摩擦引起的助力延迟,进行对应的摩擦修正。修正量与助力图相同,是依据车辆特性改变的值,都应在匹配后确定。
(3)电机电流控制为了使电机实时跟踪上述电机电流指令值,就需要控制电机的电流。通常是在检测出电机电流之后,修正指令值对应的差量,即反馈控制。并且,按求取助力指令值的一半周期,设定电机电路控制周期。基本上,针对指令值和电流检测值的差量,可实施PI(比例积分)控制,转换为电压指令值,并将此电压指令转换为PWM的占空比,通过此占空比通断MOSFET,控制电机。

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