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¥15000.00
1-9台
¥14600.00
≥10台
产品规格
可售数量： 100台
一、功能描述
1、自动驾驶智能车采用全套自主开发的自动驾驶软件，传感器应用涉及摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、GPS/IMU；功能算法主要为感知算法及障碍物行为预测；定位算法采用激光定位为主，RTK定位为辅的方式，避免楼宇、树木对信号遮蔽进而影响车辆运行；可满足人车混流路况的定制化规划控制算法。
2.规划控制单元针对汽车自动驾驶开发的多传感器融合计算平台，采用一体化设计，为L3/L4自动驾驶产品需求而设计，主要功能包括以下几个方面：1）满足多路摄像头输入和自动驾驶视觉识别计算需求、自动泊车数据处理能力；2）满足前置激光点云处理计算能力；3）满足多路毫米波雷达输入和数据处理能力；4）满足12路超声波雷达输入和数据处理能力；5）内置IMU处理能力；6）满足目标融合、组合定位、决策规划处理能力；7）满足车辆数据接入和数据处理能力；8）满足车辆控制的多通道控制总线及处理能力；9）系统设置、标定功能；10）系统故障诊断功能；11）系统及软件升级功能。
3、深度学习单元采用一体化设计，在计算平台上实现的高性能，低成本，低功耗的视觉环境感知解决方案，对复杂场景进行像素级、结构化的语义感知。
4.自动驾驶算法软件包括全套感知、融合、规划、控制软件，并有大量相关功能性软件。功能软件通过模块化的方式编写，并用API接口相互联系，构成整体自动驾驶软件系统。开放相关的API接口，高校可自由编写相关功能模块的代码，替换原代码后在仿真平台或实车验证。算法原型使用matlab或python来编写，于仿真平台上验证，并在较后转化成C/C++代码，并编译运行。
5、自动驾驶智能车软件应包括如下内容：
功能类 | 功能项 | 描述 |
设置 | 参数设置 | 运行参数可通过数据接口进行写入 |
控制接口 | 自动驾驶功能开启前，可人工对车辆进行操控 | |
运行参数远程升级 | 可远程升级运行参数 | |
线路地图下zai | 可远程升级线路地图信息 | |
行驶 | 远程启动 | 管理平台远程启动车队系统 |
本地启动 | 设置自动驾驶功能启动按钮 | |
行驶速度 | 较高15km/小时 | |
路面物体识别 | 识别行人、车辆等障碍物 | |
道路标志识别 | 识别红路灯、车道线等路面指示标志 | |
路面物体行为分析 | 分析路面物体信息，判断其对车辆行驶将造成的影响 | |
决策规划 | 对通过人工智能技术，计算车辆行驶较优路径 | |
障碍规避 | 通过决策控制系统控制车辆行止动作，进行障碍物避让 | |
障碍绕行 | 小区域路面障碍物绕行功能，保证车辆持续运行 | |
定位 | GNSS定位 | 使用多频卫星定位系统 |
RTK定位 | 融合RTK技术，获得厘米级的定位精度 | |
惯性定位 | 防止卫星信号跳变 | |
激光SLAM定位 | 车辆可行驶于卫星定位信号丢失区域 | |
安全 | 安全提醒 | 判断出有障碍物妨碍车辆行驶时，使用喇叭及大灯进行提醒 |
自动驾驶功能退出1 | 设置功能退出按钮 | |
自动驾驶功能退出2 | 踩刹车自动驾驶功能退出 | |
自动驾驶功能退出3 | 猛打方向盘自动驾驶功能退出 | |
紧急情况 | 紧急停车 | 设置紧急停止按钮，按钮以难以被误触的方式设计 |
紧急停车提醒 | 紧急停止时，车内蜂鸣器响起警报，音箱及显示屏做相应播报，双闪灯打开 |
自动驾驶系统配置清单：
序号 | 名称 | 数量 | 可实现功能 |
1 | 线控系统 | 1 | 使威马EX5具备专业级的线控能力，线控性能对标林肯MKZ，控制延时低、稳定性好、质量可靠 |
2 | 前置摄像头 | 1 | 实现障碍物检测、车道线识别、红绿灯标志识别 可实现车道保持、AEB等功能 |
3 | 速腾聚创16线激光雷达 | 1 | 实现障碍物检测，激光SLAM定位 |
4 | 毫米波雷达 | 1 | 实现障碍物检测 |
5 | 超声波雷达 | 1 | 实现自动泊车、障碍物检测 |
6 | 组合定位单元 | 1 | 提供车道级的位置定位。 |
7 | 车规级域控制器 | 1 | 包含全套自动驾驶算法，包含障碍物识别、目标融合、决策规划、运动控制功能。 |
三、部分传感器资料
序号 | 设备名称 | 品牌型号 | 技术参数 |
1 | 激光雷达
| 速腾聚创 1．RS-LiDAR-16
| 线束： 16 波长： 905nm 激光等级： Class1 精度： ±2cm（典型值） 测距能力： 0.2m ~ 150m (目标反射率20%) 出点数： ~300,000pts/s (单回波) 出点数： ~600,000pts/s (双回波) 垂直视场角： -15° ~ +15° 垂直角分辨率： 2.0º 水平视场角： 360º 水平角分辨率： 0.1º / 0.2º / 0.4º 转速: 300/600/1200rpm (5/10/20Hz) 工作电压： 9-32VDC 产品功率： 9w（典型值） 防护安全级别： IP67 工作温度： -30 ~ +60°C 尺寸： H:82.7mm*φ:109mm 重量： 0.84kg（不包含数据线） UDP数据包内容： 三维空间坐标、反射率、PPS同步的时间戳等 数据接口： 100Mbps以太网 |
2 | 毫米波雷达 | 正扬电子 KUSLRR-200
| 标探测目标类型：静止及运动目标(墙壁、树木、机动车、摩托车、自行车、行人、畜等) 工作模式：FMCW、 2D-FFT（CS） 工作频率范围：76GHz-77GHz EIRP：≤35dBm 水平FOV：±45° 短距离（<=60m）；±9° 长距离（>60m） 垂直FOV：8° 探测距离范围：1m ~ 175m 距离测量精度：±0.5m 距离分辨率：≤0.5m 相对速度范围：-56m/s ~ +28m/s(-200km/h ~ +100km/h) 速度测量精度：±0.3m/s 角度测量精度：±0.5° 较大目标跟踪数量：64， 32， 16 数据输出刷新率：≤50ms |
3 | 超声波雷达 |
| 工作电压 DC： 3.0-5.5V 工作电流：小于 8mA 探头频率：40kHz 较远射程：600cm 较近射程：20cm 远距精度：±1cm 分辨率：1mm 测量角度：75 度 |
4 | 车规级 域控制器 |
EC-GC200
| 基本功能： l 满足6路摄像头输入和自动驾驶视觉车道线检测、红绿灯检测等算法需求； l 满足两路16线激光点云处理计算能力； l 可接入处理组合定位单元数据的能力； l 满足自动见识目标融合、组合定位、决策规划处理能力； l 可接入处理车辆数据接入和数据处理能力； l 可接入处理运动控制算法及2通道CAN总线能力； l 满足系统设置、传感器标定功能； l 系统及软件升级功能。 参数： 操作系统 Linux 型号 2* R-Car H3 配置 4核Arm® Cortex®-A57 1.5G 4核Arm® Cortex®-A53 1.2G 2核Arm® Cortex®-R7 ROM 16GB RAM 8GB，LPDDR4 SD卡 支持＞8GB 工作电压 9～36VDC输入，兼容12V/24V电源系统 |
5 | 组合定位单元 |
EC-MU101
| 基本功能： l GNSS 模块：支持 RTK 模式、GNSS 单点模式、三模七频定位方式（GPS、BDS、GLANESS）；支持单天线、双天线航向对准 l 惯性测量单元：三轴数字陀螺仪、三轴数字加速度计 l 4G 模块：支持全网通七模十三频 l 主处理器：ARM A7 4 核、64 位数据带宽 参数： 操作系统 Linux 通讯模块 4G 全网通 2G,3G,4G 全频段天线 GNSS 单点定位、RTK 定位： RTK 定位精度：2cm+1ppm(RMS) 单点定位精度：1.5m(RMS) 冷启动：<30 秒 热启动：<3 秒 以太网 1 路以太网，标准 RJ45 接口 CAN 2 路 CAN 天线 外置 (4G\GNSSS\ WIFI\BT) SIM 卡接口 标准 SIM 卡接口 设计标准 关键器件车规级标准 防护等级 IP43 |
四、实训目标
通过自动驾驶实训室建设能够满足自动驾驶车辆编程、系统调试、以及设备的安装与调试实训教学。通过实训使学生掌握工业机器人应用的以下技能：
1) 熟悉自动驾驶应用系统的基本组成；
2) 掌握自动驾驶软件编程与调试的基本能力；
3) 熟练掌握自动驾驶控制器的使用方法与技巧；
4) 熟练掌握深度学习单元编程与示教功能；
5) 掌握自动驾驶智能车安全使用规范；
6) 掌握自动驾驶传感器感知系统的编程与调试方法；
7) 掌握自动驾驶传感器融合系统的编程与调试方法；
8) 掌握自动驾驶传感器规划系统的编程与调试方法；
9) 掌握自动驾驶传感器控制系统的编程与调试方法。
五、实训项目
1) 自动驾驶系统的基本认识实训；
2) 自动驾驶硬件结构认识；
3) C++于Linux系统下的自动驾驶应用实训；
4) 自动驾驶智能车的 IO 通信及应用；
5) 自动驾驶数据应用实训；
6) 传感器的安装与调试实训；
7) 自动驾驶传感器感知系统的编程与调试方法实训；
8) 自动驾驶传感器融合系统的编程与调试方法实训；
9) 自动驾驶传感器规划系统的编程与调试方法实训；
10) 自动驾驶传感器控制系统的编程与调试方法实训。
11) 自动驾驶整车调试实训。
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